.. _cmmMxWaitDone: cmmMxWaitDone =============== --------------- SYNOPSIS ``````````` - VT_I4 cmmMxWaitDone( [in] VT_I4 NumAxes, [in] VT_PI4 AxisList, [in] VT_I4 IsBlocking ) DESCRIPTION ````````````` - 여러 축에 대하여 모션이 완료될 때까지 기다립니다. 이 함수는 다축제어뿐 아니라 원점복귀나 단축모션제어 작업시에도 활용할 수 있습니다. PARAMETER ``````````` - NumAxes : 동시에 작업을 수행할 대상 축의 수 \ - ChannelList : 동시에 작업을 수행할 대상 축의 배열 주소값. 이 배열의 크기는 NumAxes 값과 일치하거나 커야 합니다. \ - IsBlocking : 완료될 때까지 기다리는 동안 윈도우 메시지를 블록(Blocking)할 것인지를 결정합니다. +--------------+--------------------------------------------------------------------------------------------------+ | Value | Meaning | +==============+==================================================================================================+ | cmFALSE | 블록(Blocking)을 하지 않습니다. 따라서 핻당 모션이 완ㄹ되는 동안에도 윈도우 이벤트를 처리합니다. | +--------------+--------------------------------------------------------------------------------------------------+ | cmTRUE | 블록(Blocking)을 합니다. 따라서 해당 모션이 완료되는 동안에는 윈도우 이벤트가 처리되지 않습니다. | +--------------+--------------------------------------------------------------------------------------------------+ RETURN VALUE ````````````` +--------------+-----------+ | Value | Meaning | +==============+===========+ | 음수 | 수행 실패 | +--------------+-----------+ | cmERR_NONE | 수행 성공 | +--------------+-----------+ REFERENCE ``````````` - INP 입력신호가 Enable 로 설정되었으면 Command 펄스 출력이 완료되어도 INP 입력이 ON 이 되기 전까지는 모션이 완료되지 않은 것으로 간주되어 반환되지 않습니다. \ - 스탭 드라이브를 사용 중인 고객님들께서는 다음을 참조해 주십시요. 스탭 드라이브는 INP 출력이 없는 경우가 일반적인데, 고객님의 부주의나 잘못된 설정으로 INP 입력에 대한 설정이 Enable 로 되어 있을 경우 INP 입력이 스탭 드라이브를 통해 발생하지 않는 이유 때문에 모션 완료가 되지 않는 경우가 발생할 수 있습니다. 고객 여러분들께서는 스탭 드라이브 사용시에 이점을 주의해주시기를 부탁드립니다. \ - 서보 드라이브의 LSP , LSN 신호를 사용 중인 고객님께서는 다음을 참조해 주십시요. 서보드라이브의 입력 신호 중 하나인 EL(End of Limit) 신호는 저희 ㈜ 커미조아 모션 보드 뿐만 아니라 서보드라이브에도 전달 될 수 있도록 설정할 수 있습니다. 통상적으로 LSP 신호와 LSN 신호로 불리어 지는 이 신호는 실제 기구물에서 양의 방향(Positive Direction) 혹은 음의 방향(Negative Direction) 에 장착되어 있는 EL(End of Limit) 신호를 서보 드라이브 측에 전달하기 위한 용도로 사용됩니다. 그러나, 모션 소프트웨어에서 INP 설정이 되어 있는 경우 EL 신호가 검출 된 후에 일부 서보 드라이브에서는 진행 방향에서 정지 한후 더 이상 움직이지 않는 상황이 발생하며, 이 상황에서 INP 신호가 출력되지 않아, 모션 이송이 완료되지 못하고, 명시적으로 STOP 을 해줘야만 하는 강제적으로 모션 종료가 되는 현상이 발생할 수 있습니다. 이 현상은 EL 모드를 통해 원점 복귀를 하는 상황에서도 발생할 수 있습니다. 따라서, 이러한 경우에는 반드시 원점 복귀나 EL 검출시에 인터럽트 이벤트나 타이머를 통해 INP 를 무기한 대기하는 현상에 대해서 적절히 대처하시거나 INP 신호 사용을 배제 해야 합니다. .. note:: 윈도우 이벤트라는 것은 무엇입니까? 윈도우 운영체제는 Event Driven 혹은 Message Driven 방식의 구조로 되어 있습니다. 각 응용프로그램은 메시지 큐(Queue)를 가지고 있으며, 정확히 말하면, 메시지를 사용해 이벤트를 통지하는 방식으로 설계되어 있습니다. 윈도우 메시지를 처리한다는 것은 메시지 큐에서 메시지를 하나씩 꺼내서 윈도우 프로시저에 전송한다는 것을 의미하며, 이것은 그 행선지가 되는 윈도우에 전송되어 처리됩니다. EXAMPLE ````````` .. code-block:: c++ :linenos: :emphasize-lines: 5 C/C++ long nAxisList[2] = {cmX1, cmY1}; double fDistList[2] = {1000, 1000}; if(cmmMxMoveStart(2, nAxisList, fDistList) != cmERR_NONE){ //Handle 은 사용자가 생성한 폼의 핸들 값입니다. cmmErrShowLast(Handle); return ; } //모션이 완료 될 때 까지 기다립니다. if(cmmMxWaitDone(2, nAxisList, cmFALSE) != cmERR_NONE){ cmmErrShowLast(Handle); return ; } .. code-block:: none :linenos: Visual Basic Dim nAxisList(1) Dim fDistList(1) ‘ 대상 축 설정 nAxisList(0) = cmX1 nAxisList(1) = cmY1 ‘ 대상 축에 대한 이송 거리 설정 fDistList(0) = 1000 fDistList(1) = 1000 if(cmmMxMove(2, nAxisList(0), fDistList(0), cmFALSE) <> cmERR_NONE) then call cmmErrShowLast(Form1.Hwnd) ‘에러처리 exit sub end if ‘Wait till motion done if(cmmMxWaitDone(2, nAxisList(0), cmFALSE) <> cmERR_NONE) then call cmmErrShowLast(Form1.Hwnd) ’에러처리 exit sub end if .. code-block:: none :linenos: Delphi // 대상 축 설정 nAxisList[0] := cmX1; nAxisList[1] := cmY1; // 대상 축에 대한 이송 거리 설정 fDistList[0] := 1000; fDistList[1] := 1000; if(cmmMxMove(2, @nAxisList, @fDistList, cmFALSE) <> cmERR_NONE) then begin cmmErrShowLast(self.Handle); // 적절한 에러처리를 수행합니다. end; // Wait till motion done // if(cmmMxWaitDone(2, @nAxisList, cmFALSE) <> cmERR_NONE) then begin cmmErrShowLast(self.Handle); // 에러처리 exit; end; .. seealso:: :ref:`cmmMxIsDone`